一體化RTK/PPK高精度解決方案

2020-03-23 18:28:27 longuav 146

最新一代基于RTK/PPK融合定位的高性能多源數據獲取平臺。該機型除了支持多種傳感器之外,還內置RTK與PPK,并標配飛馬無人機專用基站。延續飛馬易用性特點,內置RTK/PPK、飛馬基站全部可通過無人機管家進行設置和操作,可隨時激活、隨時切換。并且配合無人機管家高精度定位融合解算、空三等核心技術,實現無地面控制點、稀少控制點等無人機高精度作業模式,是一款簡單易用的測繪級高精度一體化無人機系統。


1、一體化RTK/PPK高精度解決方案

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案,首先繼續保留了PPK數據獲取,保證無論什么地形情況下都有基礎的高精度定位數據,滿足F300在山區等復雜區域的作業需求。

其次,新增飛馬無人機基站模塊,該模塊可在靜態數據觀測的同時發送RTK改正數到地面電臺,實現與數傳鏈路共用一個電臺的最簡架構。

再次,無人機管家對新增硬件和使用模式的全面支持,飛馬基站和各種使用模式只需通過無人機管家UI即可完成全部設置和操作,并且也支持PPK和RTK融合解算以及最終的免像控應用。

1.1、系統組成

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案在無人機系統的基礎之上,新增飛馬無人機基站模塊,其系統鏈路圖如下:

1.jpg

數據協議A:RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、CRM、CRM+;

數據協議B:經過重新打包的RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、CRM、CRM+;

數據協議C:NMEA-0183

從上圖可知,飛馬無人機基站可實現GPS原始數據采集,單基站RTK,CORS網絡RTK,點采集等功能,并可內置4G卡,提供上網功能。

飛馬無人機基站與無人機管家之間,通過WIFI進行連接,實現通過管家對基站的全部功能設置和操作,基站數據的下載及刪除,并且無人機管家可通過基站接入網絡。

最終的RTK鏈路從基站通過WIFI到無人機管家所在電腦,再通過飛馬地面電臺與F300進行通訊。


1.2、作業模式

1.2.1、單基站RTK+PPK模式

該模式下通過輸入已知點實現RTK模式,并同時記錄靜態GPS觀測數據。如下圖是無人機管家中操作界面。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

并且在管家功能中,還提供了多種經緯度格式互轉、天線垂高計算器等,最大程度方便用戶。

1.2.2、CORS+PPK模式

該模式下通過輸入CORS賬戶,實現CORS網絡接入并實現RTK模式,同時記錄靜態GPS觀測數據。如下圖是無人機管家中操作界面。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

1.2.3、PPK模式

該模式下只記錄靜態GPS觀測數據,并支持F300和F200。如下圖是無人機管家中操作界面和使用過程中的基站狀態。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

1.3、其他輔助功能

除了上述功能之外,無人機管家基于飛馬基站還提供點采集功能(單點測量;CORS測量)、基站數據下載等功能,并可將這些點記錄作為后續使用的已知點。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

并且在智飛行中,也新加了基站狀態顯示,方便在飛行過程中監控基站狀態。

12.jpg


界面上部RTK指示狀態:綠色:固定解;紅色:浮點解;灰色:單點

1.4、數據處理

F300一體化RTK/PPK高精度解決方案獲取數據,可通過智理圖進行原始數據格式轉換,以及RTK/PPK融合解算,并輸出軌跡和差分POS,以及解算固定率。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞

得到差分POS之后,在智拼圖中按照免像控模式一鍵空三即可得到最終成果。

圖片關鍵詞

圖片關鍵詞



2、應用案例

2017年8月測試獲取的一組實驗數據,飛行高度約為300米,地面分辨率約4cm。通過以下步驟進行處理,

(1)使用F300系統和飛馬無人機基站進行數據獲取,在智理圖模塊對基站數據及機載數據進行RTK/PPK融合差分解算,得到差分POS數據;

(2)利用差分POS數據在智拼圖中新建工程,使用PPK模式的空三算法對數據進行定向;

(3)導入測區控制點文件,完成刺點工作,并將所有控制點設置成檢查點;

(4)使用PPK+控制點的空三算法重新進行定向計算,并得到精度報告。

17.jpg

ID

DX

DY

DZ

A1

0.027

0.010

0.129

A10

0.058

0.018

0.055

A11

0.023

0.012

0.080

A12

0.025

0.024

0.074

A13

0.064

0.043

0.081

A14

0.075

0.076

0.119

A15

0.009

0.131

0.006

A16

0.012

0.061

0.014

A17

0.015

0.007

-0.016

A18

0.050

-0.015

0.121

A19

0.002

-0.024

0.089

A2

0.045

0.055

0.080

A32

0.057

-0.018

0.054

A33

0.012

0.023

0.125

A34

0.035

0.017

0.029

A4

0.028

0.060

0.025

A8

0.012

0.073

0.155

A9

0.011

0.021

0.157



電話咨詢
微信咨詢
宏发彩票